RTLinux HOWTO：编译和执行 - Linux 文档项目

5. 编译和执行

为了执行程序 hello.c，（当然是在启动 rtlinux 之后），您必须执行以下操作

使用 GCC 编译器编译源代码并创建模块。为了简化操作，最好创建一个 Makefile 文件。这样您只需要输入 'make' 即可编译代码。可以通过在一个名为 'Makefile' 的文件中输入以下行来创建 Makefile。
```
     include rtl.mk
     all: hello.o
     clean:
         rm -f *.o
     hello.o: hello.c
         $(CC) ${INCLUDE} ${CFLAGS} -c hello.c
```
找到 rtl.mk 文件并将其复制到与您的 hello.c 和 Makefile 相同的目录中。rtl.mk 文件是一个包含编译代码所需的所有标志的包含文件。您可以从 RTLinux 源代码树中复制它，并将其与 hello.c 文件放在一起。
要编译代码，请使用命令 'make'。
```
        $ make 
```
生成的对象二进制文件必须插入到内核中，然后它将由 RTLinux 执行。使用命令 'rtlinux'（您需要是 'root' 用户才能执行此操作）。
```
        $ rtlinux start hello
```

现在您应该能够看到您的 hello.o 程序每秒打印其消息。根据您的机器配置，您应该可以直接在控制台中看到它，或者通过输入

        $ dmesg

要停止程序，您需要将其从内核中移除。要做到这一点，请输入

        $ rtlinux stop hello

插入和移除模块的替代方法分别是使用 insmod 和 rmmod。

在这里，我们的示例程序过于简单。与我们所看到的相反，一个程序中可能存在多个线程。优先级可以在线程创建时设置或稍后修改。此外，我们可以选择应该使用的调度算法。实际上，我们可以编写自己的调度算法！

在我们的示例中，我们可以将线程的优先级设置为 1，并通过在函数 thread_code() 的开头插入以下行来选择 FIFO 调度

        struct sched_param p;
        p . sched_priority = 1;
        pthread_setschedparam (pthread_self(), SCHED_FIFO, &p);